Estos territorios pasaron a la Corona en tiempos de Isabel la Católica. Desde Felipe II en adelante los reyes los utilizaron como residencia en los tiempos primaverales, de los días de marzo al estío, época en que preferían el frescor serrano de Valsaín.

Juan bautista de Toledo, en la época de Felipe II, fin del XVI, fue artífice de la reordenación del espacio, organización de sistemas hidráulicos y explotación del terreno. En este periodo también se obró en el palacio, siguiendo directrices de Juan Bautista de Toledo y Juan de Herrera.
Sería con la llegada de los borbones cuando se dio el impulso definitivo, bajo Felipe V y Carlos III, especialmente éste último.
Aranjuez fue un modelo de planeamiento, y aún hoy se pueden ver tanto en el plano como en los edificios de la ciudad restos de aquellas acciones urbanísticas de gran calado.
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